PV126

2021-08-26

スライド部カバー機構【水平搬送/供給/排出/位置決め/ステージ/切削/研磨/手動ワークセット/段取り/直動機構/揺動機構/ハンドル/レバー/扉/安全/フレーム/筐体/チャンバ】


仕様
 目的・動作
  装置外でワークセット、単軸ロボットがワークを加工装置内へ取り込む。加工後のワークは別の場所で取り出される
  ワークテーブルが装置外に出る(マイクロフォトセンサ:ON)、作業者が扉を開いてワークを投入し扉を閉める(マグネットキャッチセンサ:ON⇒OFF⇒ON)
  ワークを装置内へ単軸ロボットで搬送(マイクロフォトセンサ:OFF)
  ワークの有ることを光電センサにて検知し、別のロボットが取りに来る
  ワークの無いことを光電センサにて検知し、装置外へワークテーブルを搬送
  テーブルが装置外に移動したことをマイクロフォトセンサが検知し、作業者に知らせる(別装置によるライト点灯:マイクロフォトセンサがON時ランプを青色、OFF時赤色)

 環境・操作性
  ワーク投入箇所にエリアセンサを使用できない、又はしたくない投入部に適用
  装置内に作業者の手が入る恐れがある扉開放時は、ロボットが停止する制御

 対象ワーク
  ワーク:短形ブロック(加工前のアルミブロック)
  外形寸法:L34.8×W21.8×H25[mm]
  質量:0.04[kg]

特徴
 動作仕様・寸法
  外形寸法:L550×W300×H286[mm]
  単軸ロボットストローク:175[mm](動作可能ストローク:200mm)

 必要精度・荷重
  繰り返し位置決め精度: ±0.02[mm]

 主要部品の選定根拠
  単軸ロボット
   最大可搬質量が各機構の可動部品質量以上となり、許容モーメントを満足するものを選定

設計ポイント
 主要部品の計算工程
  単軸ロボットの容量が適切であることを検証する
   単軸ロボット
   単軸ロボット搬送質量 :0.23[kg]
   ワークベース:123[g]、ワーク受け:2[g]×2、カバー:19[g]、ドグ:8[g]、ボルト一式:36[g]、ワーク:40[g]
   ロボット可搬質量:2[kg]>搬送質量0.23[kg]:OK
   単軸ロボットモーメント
   モーメント=搬送重量×距離=(0.23×9.8)×0.07=0.16[N・m]
   許容モーメント:19[N・m]>負荷モーメント0.16[N・m]:OK

 構造の作り込みと設計の勘所
  装置外での作業時スライド部に危険空間が出来ない様カバーを設置
  センサ付マグネットキャッチャがOFFの状態時、単軸ロボットが動かない制御にしている
  高価なエリアセンサを用いない可動部の危険回避を意図

 技術計算リンク
  単軸ロボット


(動画元:YouTubeチャンネル「MISUMI.inCAD Library.JP」)


バン

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