似顔絵を作成するロボットアームのデモを通して、MATLAB®による画像処理・経路計画のアルゴリズム開発の手順をご紹介します。Robotics System Toolbox™とComputer Vision System Toolbox™を組み合わせることで、画像の取り込みから顔認識、線画変換、経路計画(パスプランニング)、実機動作まで短期間で実現することが可能です。
- カメラ画像の取り込み • 顔認識と顔領域の切り出し
- グレイスケール変換とエッジ検出 • スケルトン化と枝線の分離
- 境界に沿った経路の抽出 • ロボットアームモデルの取り込みとリンクの追加
- 経路に沿って逆運動学(インバースキネマティクス)を計算
- 生成した経路に沿った実機動作
バン
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